Simone印度密教的发展经历了古密教或杂部密教时期、纯粹瑜伽密教或正纯密教时期和密教分化产生金刚乘、时轮教时期。
所谓古密教或杂部密教时期，大致相当原始佛教晚期和部派佛教时期。在这一时期，咒术本来是一种远古的、流行于印度民间的原始信仰，而佛教中出现了密宗的萌芽。释迦牟尼在开创佛教时，对这些咒术、密法是采取抑制和排斥态度的。但后来随着佛教教团的扩大，推崇咒术的情况开始出现，密法的婆罗门教徒进入佛姿巧教，对佛教产生影响，使某些咒术，如所谓“治毒咒”、“治齿疼咒”、“保佑身体得老衫安慰的善咒”等已个别地被佛教采纳。
所谓纯粹瑜伽密教式正纯密教的形成就是佛教密教化的标志。六七世纪之后，佛教已开始密教化了，密教由此走上了独立成长的道路，并作为独立的思想系统而存在。这是由于4～5世纪印度笈多王朝时期，诞生了一种新的宗教哲学体系——印度教。印度教是在植根于印度社会的婆罗门教的基础上吸纳某些佛教教义而形成的。其教义简易明了，并和传统宗教观念相汇合，得到了大众的认可，具有广泛的群众基础。因此，佛教在教义上也做了某些修正，强调“慈悲众生”，人们只需单纯信仰、向菩萨念经祈祷便可得福。僧侣亦从繁琐教义的传播者变成人和佛的媒介，成为了术士和神巫性质的人。而“菩萨”与侍册腔人的沟通，已有了“染”的性质。这些都是使佛教趋向密教化的关键因素。
随着正纯密教的进一步发展，又分化出晚期的金刚乘和时轮教，金刚乘沿用了印度教性力崇拜的形式作为“成佛”的途径，实行男女双修法。随后，密宗把世俗化、大众化的金刚乘予以系统化形成所谓的时轮教。至此，印度密宗形成了它的完备形态。
